一、?产品定位与基础架构?
村田制作所PC-MHN控制器属于标准型部件控制系列，采用模块化设计理念，核心处理器搭载32位ARM Cortex-M4架构，主频达168MHz，配备512KB Flash存储与128KB SRAM。其专用母板集成24路数字I/O接口（12入/12出），支持NPN/PNP混合接线模式，通过ISO11898标准CAN 2.0B总线实现多机联控，最大组网规模为32台设备同步运行。
二、?运动控制性能解析?
该控制器内置三轴脉冲输出模块，最高脉冲频率达4MHz，支持直线/圆弧插补及电子齿轮同步功能。针对村田MHN系列送料器开发了自适应脉冲算法，可实现0.1μm级定位精度。运动参数预设功能允许存储16组工艺配方，通过Teach模式示教点位数据可直接写入非易失存储器，重复定位精度误差不超过±1脉冲。
三、?工业通信与扩展能力?
通信层除标准CAN总线外，还配备RS-485接口（Modbus RTU协议）与以太网端口（TCP/IP协议）。扩展插槽支持安装模拟量输入模块（16位ADC，8通道）、热电偶采集模块（K型，±0.5℃精度）及高速计数模块（100kHz）。通过选配PROFIBUS-DP从站模块，可无缝接入西门子PLC控制系统。
四、?系统特性与防护设计?
操作系统采用μC/OS-III实时内核，任务调度周期1ms，支持在线参数修改与固件远程升级。硬件层面通过IP65防护认证，工作温度范围-25℃~70℃，所有I/O端口均配备15kV空气放电ESD保护与±4kV浪涌防护。独有的振动补偿算法可抑制设备启停时的机械谐振，使送料器在加速度5G工况下仍保持稳定送料。
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